Программа – это программный компонент (POU), способный формировать произвольное число значений во время вычислений. Значения всех переменных программы сохраняются между вызовами. В отличие от функционального блока, экземпляров программы не существует. Программа является глобальной во всем проекте.

Программу нельзя вызывать из функции. Если вызвать программу, которая изменит значения своих переменных, то при следующем вызове ее переменные будут иметь те же значения, даже если она вызвана из другого POU, что является главным различием между программой и функциональным блоком, в котором изменяются только значения переменных данного экземпляра функционального блока.

Список объявлений программы (в разделе объявлений окна редактирования) начинается с ключевого слова PROGRAM и следующего за ним имени программы.

Функция – это программный компонент (POU), который возвращает только единственное значение (которое может состоять из нескольких элементов, если это битовое поле или структура). В текстовых языках функция вызывается как оператор и может входить в выражения.

При объявлении функции следует указать тип возвращаемого значения – после имени функции написать двоеточие и тип (см. рекомендации по наименованию в приложении документа «Руководство пользователя по программированию ПЛК в CoDeSys V2.3»). Правильно объявленная функция выглядит следующим образом:

FUNCTION Fct: INT;

Имя функции используется как выходная переменная, которой присваивается результат вычислений.

Пример

В функции, написанной на языке IL, используется три входных переменных (par1–par3) целочисленного типа (INT, диапазон изменения от –32768 до 32767) и возвращается результат деления произведения первых двух на третью. Список объявлений функции в разделе объявлений начинается с ключевого слова FUNCTION и следующего за ним имени функции, за которым, отделенное двоеточием, указывается название типа возвращаемого значения.

В языке ST вызов функции может присутствовать в выражениях как операнд.

В языке SFC функция вызывается только из шага или перехода.

Примечание

Функция не имеет внутренней памяти, но CODESYS допускает использование в функциях глобальных переменных, что является отклонением от требований стандарта МЭК 61131-3, в соответствии с которыми выходное значение функции должно зависеть исключительно от входных параметров. Другими словами, функция с одними и теми же значениями входных параметров всегда должна возвращать одно и то же значение.

Функциональный блок – это программный компонент (POU), который принимает и возвращает произвольное число значений. В отличие от функции, функциональный блок не формирует возвращаемое значение. Список всех объявлений функционального блока в разделе объявлений начинается с ключевого слова FUNCTION_BLOCK и следующего за ним имени блока.

Функциональный блок может имеет один или несколько экземпляров (копий).

Пример

В примере функциональный блок, написанный на языке IL, имеет две входных и две выходных переменных. Значение выходной переменной MULERG равно произведению значений двух входных переменных, значение VERGL определяется в результате сравнения значений входных переменных.

Переменные в CODESYS могут принадлежать к нескольким типам.

Переменные могут быть:

• локальные – используются только в рамках текущего программного компонента и задаются в разделе объявлений (см. раздел);

• глобальные – используются в рамках всего проекта (во всех программных компонентах, входящих в его состав) и задаются в разделе объявлений, вызываемом выбором объекта «Глобальные переменные» (Global Variables) на вкладке «Ресурсы» организатора объектов.

Переменные также могут относиться к входным или выходным, а также одновременно к входным и выходным.

Если необходимо сохранять значения переменных, то их можно объявить как перманентные переменные – такие переменные сохраняют свои значения при определенных сбоях в системе. Перманентные переменные бывают сохраняемые и постоянные.

Сохраняемые переменные обозначаются во время объявления ключевым словом RETAIN. RETAIN-переменные сохраняют свои значения, даже если произошла авария питания (выключение и включение) контроллера, что равносильно команде «Сброс» (Онлайн → Сброс). Значения RETAIN-переменных сохраняются в энергонезависимой памяти контроллера.

Примечание

Переменные, объявленные в окне «Конфигурация ПЛК» в подэлементе «ModBus (slave)», являются сохраняемыми RETAIN-переменными.

Контроллеры с версией ПО 1.0.х поддерживают следующие режимы работы с энергонезависимой памятью:

• запись по событию (используется по умолчанию) – RETAIN-переменные записываются автоматически по сигналу об отключении питания контроллера. Для записи используется накопленная энергия конденсаторов источника питания ПЛК;

  Внимание

  RETAIN-переменные не сохраняются в следующих случаях:

  • срабатывание сторожевого таймера (WatchDog);

  • перезагрузка контроллера по команде из пользовательской программы или ПЛК браузера («PLC-Browser»).

  В энергонезависимой памяти контроллера остаются значения, записанные ранее.

• циклическая запись – RETAIN-переменные записываются циклично. Период устанавливается пользователем в пределах от 1 до 1000 секунд. Для надежности запись ведется поочередно в две копии RETAIN-переменных. В режиме циклической записи рекомендуется использовать цикл ПЛК не менее 10 мс, так как запись RETAIN-переменных вызывает дополнительную нагрузку на процессор контроллера.

Узнать или изменить активный режим работы с энергонезависимой памятью можно в ПЛК-Браузере («PLC-Browser») с помощью специальных команд:

• SetupRetainMode – просмотр активного режима работы с RETAIN-переменными;

• SetCyclicMode XXX – выбор режима циклической записи, где XXX – значение периода в секундах от 1 до 1000;

• SetCyclicMode 0 – отключение режима циклической записи и переход к режиму записи по сигналу о пропадании питании контроллера.

Примечание

Для применения настроек режима работы с энергонезависимой памятью следует перезагрузить ПЛК по питанию или командой rebooT.

Подробная информация и примеры проектов доступны в описании библиотеки RetainControlLib в разделе CODESYS V2 на сайте owen.ru.

Постоянные переменные обозначаются ключевым словом PERSISTENT. В отличие от сохраняемых переменных постоянные переменные сохраняют свои значения только в случае загрузки кода новой пользовательской программы, но не в случае выключения питания или сброса. Значения постоянных переменных размещаются вне энергонезависимого ОЗУ.

Подробнее о типах переменных см. Руководство пользователя по программированию ПЛК в CoDeSys V2.3.

Для использования в POU переменная должна быть объявлена. Объявление переменных производится в разделе объявлений (см. раздел). Синтаксис, используемый при объявлении переменных, соответствует стандарту МЭК 61131-3.

Раздел объявлений используется для объявления переменных POU, глобальных переменных, описания типов данных.

В разделе объявлений зарезервированные слова, типы данных и сами переменные автоматически подсвечиваются разными цветами.

Наиболее важные команды можно найти в контекстном меню, которое появляется по щелчку ПКМ или по нажатию сочетания клавиш Ctrl + F10.

Локальные переменные POU объявляются в разделе объявлений редактора программного компонента. Локальными переменными могут быть входные и выходные переменные, переменные, одновременно являющиеся входными и выходными, локальные переменные, сохраняемые переменные и константы.

В CODESYS применяются следующие методы объявления переменных:

• текстовый;

• табличный;

• автоматический.

Пример

iVar1:INT:=12; (*Переменная типа INT, инициализируемая числом 12*)

Если требуется поместить переменную по определенному адресу, то следует объявить ее с ключевым словом AT.

Внимание

Не рекомендуется использовать прямую адресацию при помощи ключевого слова АТ. Для прямой адресации компилятор не проверяет за пользователем область памяти, на которую он ссылается при объявлении переменной. Переменным, размещаемым в области конфигурации ПЛК, следует присваивать имена непосредственно в области конфигурации. Дополнительное объявление переменных, объявленных в области конфигурации, не требуется.

Табличное

Табличный способ объявления переменных позволяет ускорить процедуру объявления переменных. Для вызова окна табличного объявления следует выбрать команду Объявления в форме таблицы контекстного меню окна раздела объявлений. На вкладках окна редактора отображаются списки переменных различных типов. В ячейках таблицы списки переменных могут быть дополнены новыми переменными. Значения атрибутов переменных могут быть введены или отредактированы также в ячейках таблицы. Кроме того, требуемые переменные могут быть не только отредактированы, но и удалены из списков.

Автоматическое

Автоматическое объявление переменных позволяет автоматизировать ввод значений ряда атрибутов переменной, что позволяет ускорить и упростить процедуру ввода и одновременно избежать ошибок, возможных при ручном вводе.

Для вызова окна автоматического объявления переменных следует выбрать команду Авто объявление… в контекстном меню окна раздела объявлений.

В открывшемся окне задается имя добавляемой переменной (в поле «Имя»). В других полях окна значения задаются выбором из раскрывающегося списка или списков, отображаемых в специальных окнах.

Например, требуемый тип переменной можно выбрать в окне «Ассистент ввода», которое открывается по нажатию кнопки с тремя точками, размещенной у правого края поля «Тип».

Кроме стандартных типов данных в проекте можно использовать определяемые пользователем сложные типы данных: массивы, перечисления, структуры и некоторые другие (см. раздел).

Модуль OwenLibFileAsync.lib поддерживает сохранение в файлы произвольных данных, чтение, удаление, копирование, переименование файлов и др. в асинхронном режиме, так как встроенное ПО контроллера в новой версии предусматривает работу с файловыми системами.

Примечание

Библиотека OwenLibFileAsync.lib рекомендуется для всех новых разработок.

Файлы можно сохранять на следующие устройства хранения:

• внешний накопитель, подключенный к порту USB-Host (например, Flash-память, или жесткий диск);

• внутренний Flash-накопитель;

• внутренний виртуальный RAM диск (64 килобайт).

На носителях поддерживаются подкаталоги, а также доступны операции с файлами в директориях и просмотр содержимого директорий.

Устройство, на которое файл будет записываться, задается с помощью префикса к имени файла:

• ffs: – для внутренней Flash-памяти;

• ram: – для виртуального диска

• usb: – для внешнего накопителя, подключенного к порту USB-Host.

На ПЛК запущен TFTP-сервер для передачи данных по протоколу TFTP (см. RFC 1350 – THE TFTP PROTOCOL (REVISION 2) http://tools.ietf.org/html/rfc1350). Следует обратить внимание, что только RAM-диск доступен для TFTP протокола, а также отсутствует функция разграничения доступа. Сервер доступен на всех интерфейсах ПЛК по соответствующим IP-адресам на порту 69. Подробный пример доступен в документе «Руководство по работе с файлами на ПЛК по протоколу TFTP», который находится на странице CODESYS V2 на сайте owen.ru.

Внимание

Не рекомендуется использовать встроенную Flash-память для записи часто переписываемых файлов, так как ее ресурс ограничен (около 50 000 циклов записи). В создаваемых пользовательских программах для контроллера рекомендуется программировать сохранение файла с предпочтением внешнего накопителя при его наличии.

Внимание

Виртуальный диск расположен в ОЗУ контроллера, поэтому все файлы, записанные под именами с префиксом «ram:», будут храниться в контроллере до первого его выключения. Для сохранения файлов следует их копировать на Flash-носители – внутренний или внешний.

Примечание

Пользовательская программа может работать одновременно максимум с пятью файлами.

Во время работы с USB-Host следует учитывать:

• Суммарное потребление тока хабом и подключенными устройствами не должно превышать 0,5 А;

• USB-Host имеет функцию защиты от перегрузки и короткого замыкания. Срабатывание защиты приводит к выключению питания на USB-Host с последующими периодическими попытками восстановления питания;

• к ПЛК могут быть подключены USB MassStorage и USB HID устройства. Общее число подключенных USB MassStorage и USB HID устройств не должно превышать 1 для каждого типа. Остальные устройства игнорируются. Устройства инициализируются в порядке подключения. Если два USB MassStorage устройства уже подключены и подается питание на ПЛК, то порядок их инициализации непредсказуем;

• стек USB-Host поддерживает опрос не менее 1 устройства класса USB HID;

• с помощью библиотеки OwenLibHidEvent.lib можно получать сообщения от HID устройства, например мыши и/или клавиатуры;

• в ПЛК поддерживается класс USB MassStorage с файловой системой FAT (12, 16, 32). Ограничения на размер накопителя налагаются только ограничениями файловой системы FAT.

  Примечание

  Рекомендуется использовать файловую систему FAT32.

Запись на USB MassStorage накопитель происходит без кэширования, т. е. для безопасного отключения накопителя следует:

1. Завершить все процедуры записи (остановить запись из программы через библиотеку OwenLibFileAsync и закрыть открытые файлы, дождаться завершения всех системных загрузок файлов, остановить работу модуля(ей) архивации, остановить опрос файлов через 0x20 функцию ModBus slave).

2. Дождаться прекращения активности на накопителе (если индикация активности присутствует) или выждать не менее 3 секунд.

3. Отключить накопитель.

Не рекомендуется подключать USB MassStorage устройства на базе жестких дисков и SDD без дополнительного внешнего питания, т. к. это может привести к перегрузке по питанию и циклическому включению/выключению внешнего диска.

Примечание

Не гарантируется корректная работа ПЛК с USB устройствами, если последние обратно не совместимы с протоколом USB 1.1.

В контроллере реализован асинхронный механизм доступа к файлам из пользовательской программы. Асинхронный доступ гарантирует отсутствие задержек в выполнении пользовательской программы при доступе к файлам, в том числе расположенным на внешних носителях. Основной особенностью использования модуля OwenLibFileAsync.lib является выполнение функций в два этапа:

1. Подача команду для работы с файлом.

2. Проверка завершенности выполнения указанной команды и разрешение для подачи следующих команд для дальнейших операций с файлом.

Любая функция библиотеки OwenLibFileAsync.lib возвращает 2 значения:

1. Состояние запроса к асинхронной библиотеке:

   • ASYNC_PAUSED -1000 (*Система по своим внутренним причинам приостановила обработку асинхронных запросов*);

   • ASYNC_QUERY_FULL -1001 (*более 5 запросов в очереди*);

   • ASYNC_BLOCK_ACCESS -1002 (*Запрос к уже обрабатываемому объекту с другой функцией*);

   • ASYNC_GENERAL_ERROR -1003 (*фатальная ошибка*);

   • ASYNC_INVALID_HANDLE_ERROR -1004 (*Запрос к неоткрытому/открытому не через асинхронную библиотеку файлу*);

   • ASYNC_WORKING 32766 (*идет работа асинхронной библиотеки*);

   • ASYNC_DONE 32767 (* работа завершена -> смотрите значение return value *).

2. При получении ASYNC_DONE требуется посмотреть второе возвращаемое значение, уже самой функции файловой системы:

   returnvalue:POINTER TO DWORD;

   В этой переменной лежит возвращаемое функцией значение, и расшифровку значения следует смотреть в описании соответствующей функции обычной, синхронной библиотеки SysLibFile.lib.

Функции работы с файлами в асинхронном режиме:

• OwenFileOpenAsync – используется для открытия существующего или создания нового файла. Выход hFile (DWORD) сообщает дескриптор файла. Он используется другими функциональными блоками для работы с данным файлом;

• OwenSysFileCloseAllOpenAsync – функциональный блок закрывает все открытые файлы. Имена или дескрипторы файлов не нужно сообщать, поскольку они все уже известны системе;

• OwenSysFileCloseAsync – используется для закрытия файла. После закрытия файл освобождается для других процессов, дескриптор более не имеет значения;

• OwenSysFileWriteAsync – используется для записи данных в файл. Файл должен быть предварительно успешно открыт с помощью SysFileOpenAsync;

• OwenSysFileReadAsync – используется для чтения данных из файла. Файл должен быть предварительно успешно открыт с помощью SysFileOpenAsync;

• OwenSysFileDeleteAsync – удаление файла с заданным именем;

• OwenSysFileGetPosAsync – возвращает позицию (смещение от начала файла в байтах) записи и чтения в файл;

• OwenSysFileSetPosAsync – задает позицию записи и чтения в файл;

• OwenSysFileEOFAsync – возвращает TRUE, если текущая позиция чтения/записи находится в конце файла, иначе возвращает FALSE;

• OwenSysFileGetSizeAsync – возвращает размер файла с заданным именем;

• OwenSysFileGetTimeAsync – возвращает время создания, последнего доступа и последнего изменения файла с заданным именем;

• OwenSysFileCopyAsync – копирование файла с заданным именем в файл с другим именем;

• OwenSysFileRenameAsync – переименование (перенос) файла с заданным именем.

Модуль-библиотека OwenLibNetControl.lib предназначена для управления сетевыми устройствами в ПЛК. Библиотека позволяет включать/выключать интерфейсы (если это разрешено), получать статус интерфейса, его тип, атрибуты и адреса интерфейса (MAC, IP, APN, телефонный номер и т. п.). Библиотека подключается аналогично стандартным библиотекам CODESYS.

В ПЛК интерфейсы Ethernet и PPP имеют, соответственно, номера 0 и 1.

Функция START_IFACE

Входная переменная IFACE типа DWORD – номер запускаемого интерфейса.

Выходная переменная START_IFACE типа BOOL – значение, указывающее на успешность выполнения команды. Если возвращается значение «0», запуск произошел успешно.

Функция STOP_IFACE

Входная переменная IFACE типа DWORD – номер закрываемого интерфейса.

Выходные переменные STOP_IFACE типа BOOL – значение, указывающие на успешность закрытия интерфейса. Если возвращается значение «0», интерфейс закрыт успешно.

Функция GET_IFACE_INFO

Входная переменная IFACE типа DWORD – номер интерфейса.

Выходная переменная GET_IFACE_INFO типа POINTER TO IFACE_INFO возвращает указатель на структуру, содержащую информацию об интерфейсе:

TYPE IFACE_INFO: STRUCT     name: STRING(79); (* Имя интерфейса *)     itype: IFACE_TYPES; (* Тип интерфейса *)     addreses: ARRAY[0..9] OF ARRAY[0..31] OF BYTE; (* Все адреса интерфейса (МАС, IP, имя порта) список зависит от типа *)     atributes: IFACE_ATRIBUTES; (* Атрибуты интерфейса *) END_STRUCT END_TYPE

Поля структуры параметра GET_IFACE_INFO:

• IFACE_TYPES – типы интерфейсов, поле может принимать следующие значения:

  • NO_IFACE 0 – нет интерфейса;

  • ETHERNET_IFACE 1 – интерфейс Ethernet;

  • PPP_IFACE 2 – использование модема.

• IFACE_ATRIBUTES – атрибуты интерфейса, поле может принимать следующие значения:

  • HAVE_STATUS 1 – возвращает статус;

  • AUTOSTART 2 – запускается автоматически;

  • USE_DHCP 4 – настроен в режиме DHCP.

• IFACE_ADDRESS_TYPES – массив из 10 полей типа Array [0..31] of BYTES, каждый элемент массива содержит информацию об определенных адресах интерфейса:

  • IFACE_MAC_ADDRESS 0 – массив, содержащий МАС-адрес;

  • IFACE_IP_ADDRESS 1 – массив, содержащий IP-адрес;

  • IFACE_IP_MASK 2 – массив, содержащий маску сети;

  • IFACE_IP_GATE 3 – массив, содержащий шлюз сети;

  • IFACE_TEL_NUMBER 4 – массив, содержащий телефонный номер текущего дозвона;

  • IFACE_APN_NAME 5 – массив, содержащий адрес APN-оператора.

Функция GET_IFACE_STATUS

Входная переменная IFACE типа DWORD – номер интерфейса.

Выходная переменная GET_IFACE_STATUS типа IFACE_STATUS возвращает статус модема, битовые поля которого имеют следующие значения, по битам:

• IFACE_NOT_PRESENT – если возвращается 0, то интерфейс не запущен;

• IFACE_PRESENT – 0 – интерфейс запущен;

• IFACE_CONFIGURED – 1 – интерфейс настроен (есть настройки);

• IFACE_CONNECTED – 2 – есть физическое соединение;

• IFACE_WORKING – 3 – есть логическое соединение;

• IFACE_SEND_DATA – 4 – в течение 5 секунд была отправлена посылка;

• IFACE_READ_DATA – 5 – в течение 5 секунд была получена посылка;

• IFACE_HAVE_ERROR – 6 – есть ошибки;

• IFACE_NO_IFACE – если возвращается 16#FFFF, то такого интерфейса нет.

Модуль OwenLibUSBSerial.lib предназначен для получения статуса подключенных к USB-Host устройств и доступа к их серийному номеру. Модуль содержит только одну функцию – GETUSBSERIAL.

Входные переменные:

• Unit типа DINT – номер устройства, обычно 0;

• Buffer типа POINTER TO BYTE – указатель на массив размером 24 байт, куда будет записан серийный номер.

Выходной параметр GetUSBSerial типа DINT возвращает значения:

• 0 – чтение серийного номера прошло успешно;

• (–1) – устройство USB не подключено;

• (–2) – серийный номер прочитан с ошибкой.

Расшифровка массива, содержащего серийный номер USB:

Расшифровка строки (вместо серийного номера):

Модуль OwenLibHidEvent.lib предназначен для получения статуса подключенных к USB-Host HID-устройств. Общее число Mass Storage Device и HID-устройств не должно превышать 1 для каждого типа. Остальные устройства игнорируются. Инициализация устройств в порядке подключения.

Модуль содержит только одну функцию – GETHIDEVENT.

Входная переменная pHIDEv типа POINTER TO BYTE – указатель на массив, в котором будут храниться данные. Размер массива должен быть равен 17 байтам.

Выходная переменная GetUSBSerial типа DINT возвращает указатель на массив, где хранятся данные:

• Code:DINT; (*или xChange для мыши*) (*Для клавиатуры Code трактовать как DWORD*);

• Value:DINT; (*или yChange для мыши*) (*Для клавиатуры Value трактовать как DWORD. Индицирует нажата/отпущена*);

• WheelChange:DINT; (*как и x(y)Change относительное перемещение*);

• ButtonState:DINT; (*биты нажатых кнопок*);

• Event_type:BYTE; (*==1 - мышь ==2 - клавиатура*).

Модуль OwenLibPing.lib предназначен для посылки команды «ping» по указанному адресу. Ответ ожидается в течение заранее установленного тайм-аута.

Функция SENDPING

Входные переменные:

• IFace типа DWORD – тип используемого интерфейса (0 – Ethernet, 1 – PPP);

• IP_addr типа DWORD – IP-адрес устройства, которое требуется пинговать (например, 16#0A020B32 – устройство с IP-адресом 10.02.11.50);

• timeout – предустановленный тайм-аут пинга в мс (минимум 50 мс, максимум 25000 мс).

Выходная переменная SendPing типа DINT возвращает статус пинга:

• PING_SERVICE_READY:=1(*?*);

• PING_SERVICE_IFACE_NOT_READY:=-1 (*интерфейс не поднят*);

• PING_SERVICE_SENDING:=2 (*?*);

• PING_SERVICE_TIMEOUT:=-2 (*таймаут ответа*);

• PING_SERVICE_ANSV_RECEIVED:=3 (*?*);

• PING_SERVICE_BUSY:=-3 (*запрос был послан,интерфейс занят*);

• PING_SERVICE_DEST_UNREACHABLE:=-4 (*?*).

Функция GETPINGSTATUS

Функция не имеет входных переменных.

Выходная переменная GetPingStatus типа DINT возвращает статус. Если ошибка или PING_SERVICE_ANSV_RECEIVED, то после чтения статус сбрасывается в PING_SERVICE_READY.

Модуль Timer.lib используется для работы со встроенным таймером, по прерыванию которого может быть вызван отдельный программный элемент (POU), не связанный с выполнением основной программы ПЛК.

Подробное описание модуля находится в разделе и на странице CODESYS V2 на сайте owen.ru.

Модуль RetainControlLib.lib используется для принудительной записи RETAIN по команде из пользовательской программы.

Примечание

Использование модуля RetainControlLib.lib возможно только в режиме записи по событию (SetCyclicMode установлен в значение «0»).

Модуль имеет одну функцию SAVENOW, которая служит для принудительной записи RETAIN-переменных.

Функция не имеет входных переменных.

Выходная переменная SAVENOW типа BOOL – флаг, возвращаемый функцией по завершению записи.

Внимание

Использование функции приостанавливает выполнение программы ПЛК до завершения полной записи RETAIN-переменных. Запись длится около 30 мс, поэтому рекомендуется вызывать функцию SAVENOW только когда значения RETAIN-переменных были изменены.

Пользователь может разрабатывать и применять дополнительные программные модули. Такая необходимость может возникнуть в том случае, если применяемая программа должна содержать алгоритмы, которые не могут быть написаны с использованием готовых программных модулей.

Для создания пользовательского программного модуля следует:

1. Создать новый проект (см. раздел).

2. В проекта создать объект типа «Функциональный блок» (см. рисунок).

   

3. Написать программу функционального блока, которую предполагается использовать в качестве пользовательского программного модуля.

   

4. Удалить из проекта программный компонент PLC_PRG (команда «Удалить объект» контекстного меню объекта в дереве объектов), оставив в нем только созданный функциональный блок.

5. Сохранить функциональный блок командой Файл → Сохранить как, задав в открывшемся окне в поле «Тип файла» тип файла – «Внешняя библиотека (*.lib)» и нажав кнопку «Сохранить».

6. Сохраненный функциональный блок подключить к разрабатываемому проекту аналогично тому, как подключаются готовые программные модули (см. раздел).

7. Новый функциональный блок отобразится в перечне доступных стандартных функциональных блоков окна «Ассистент ввода» и может быть добавлен в текущий проект аналогично тому, как это выполняется для функциональных блоков из состава поставляемых библиотек (см. раздел).

Задачи определяются в окне «Конфигурация задач», которое открывается на вкладке «Ресурсы» организатора объектов.

В левой части окна отображается перечень задач текущего проекта в виде дерева конфигурации. В корневой позиции обязательно присутствует элемент «Конфигурация задач», под ним раскрывается список задач, представленных по именам.

Для добавления в проект новой задачи следует выбрать команду Вставка → Вставить задачу главного меню или команду «Вставить задачу» контекстного меню дерева задач.

После добавления задачи в проект она включается в дерево задач и снабжается пиктограммой, отображающей тип задачи:

• – выполняемые по системным событиям (Старт, Стоп, Сброс);

• – циклически выполняемые задачи;

• – выполняемые по времени (свободному);

• – выполняемые по событию (связанному с глобальными переменными проекта);

• – выполняемые по внешнему событию.

В правой части окна отображаются поля задания атрибутов текущей (выбранной в дереве задач) задачи. Набор полей соответствует атрибутам задачи выбранного типа.

Задавая значения атрибутов, можно конфигурировать свойства задач (Task properties), вызова программ (Program call), задавать связи с системными событиями (System events). Эта возможность зависит от выбора целевой платформы. Она должна быть поддержана в системе исполнения и разрешена в опциях целевой системы. Если стандартный набор настроек расширен специфическими параметрами, они будут представлены на отдельной вкладке «Parameter» в правой части окна.

Внимание

Если в окне «Конфигурация задач» определена последовательность выполнения задач, то проект может не содержать PLC_PRG. В противном случае удалять или переименовывать программный компонент PLC_PRG нельзя. PLC_PRG является главной программой в однозадачном проекте.

Конфигурирование задач типа «Системные события», то есть выполняемых по одному из возможных системных событий включает:

• Указание требуемого события – установкой флажка в поле переключателя в требуемой строке списка системных событий;

• Указание имени программного компонента (POU), который должен выполняться по наступлению события (ввод с клавиатуры в столбце «Вызываемый POU» в требуемой строке списка системных событий). Если POU с указанным именем не существует в текущем проекте, то активируется кнопка «Создать POU <Имя POU>». По нажатию этой кнопки автоматически формируется программный компонент проекта, имеющий указанное имя. Он может редактироваться так же, как другие POU.

Конфигурирование задач других типов включает:

• указание типа задачи – «Циклическая/Свободная/По событию/По внешнему событию;

• для задачи циклического типа – указание интервала выполнения;

  

• для задачи, выполняемой по событию – указание события, по нажатию кнопки у правого края поля открывается окно «Ассистент ввода», в котором можно выбрать требуемую переменную;

  

• для задачи, выполняемой по внешнему событию – указание события, по нажатию кнопки у правого края поля открывается список задач, в котором можно выбрать требуемую задачу;

  

• для задач любого типа задание параметров контроля времени выполнения («сторожевого таймера»), если эта опция доступна в используемом ПЛК.

  

Примечание

Не следует использовать одни и те же строковые функции в разных задачах, что может привести к ошибкам перезаписи данных.

В режиме «Online» выполнение задач можно наблюдать в виде графической диаграммы.

Системные события, которые контроллер способен обрабатывать (см. рисунок):

• start – вызов функции, если программа начала выполняться (после загрузки в ОЗУ автоматически,либо по команде пользователя). Функция выполняется до начала выполнения первого цикла программы;

• stop – вызов функции, если программа была остановлена. Функция выполняется сразу после получения системой команды остановки программы (из отладочной среды или с помощью управляющего тумблера на передней панели);

• before_reset – вызов функции, если был произведен горячий рестарт системы с помощью трехпозиционного переключателя (переключатель удерживался пять и более секунд в положении «Сброс»). Функция выполняется до перезагрузки контроллера;

• after_reset – вызов функции, если был произведен горячий рестарт системы с помощью трехпозиционного переключателя (переключатель удерживался пять и более секунд в положении «Сброс»). Функция выполняется после перезагрузки контроллера.

• debug_loop – вызов функции, если включен режим отладки и выполнение программы дошло до отладочной точки останова.

• Timer – вызов функции каждые 20 микросекунд.

Функции обработки событий должны иметь параметры, указанные во вкладке «Системные события» окна «Конфигурация задач». В случае с контроллером ПЛК110 функции обработки событий имеют одинаковый набор параметров: входными параметрами являются dwEvent, dwFilter и dwOwner типа INT, функция выдает значение типа WORD (см. Помощь по CODESYS – «Система программирования CODESYS» – «Ресурсы» – «Конфигуратор задач» – «Системные события»).

Опция отладки заставляет компилятор формировать дополнительный код, упрощающий поиск ошибок. Опция «Отладочный код» включается установкой флажка переключателя «Отладочный код» в окне «Опции (Options)», вызываемом командой Проект → Опции главного меню на вкладке Генератор кода.

Точки останова – это места, в которых выполнение программы будет приостанавливаться, что позволяет просмотреть значения переменных на определенном этапе работы программы. Точки останова можно задавать во всех редакторах. В текстовом редакторе точка останова устанавливается на номер строки, в языках FBD и LD – на графический элемент, в языке SFC – на шаг.

Внимание

Система исполнения CODESYS SP32 Bit Full автоматически деактивирует сторожевой таймер задачи, если она выходит на точку останова.

Примечание

Подробнее о пошаговом выполнении можно узнать из встроенной помощи CODESYS:

1. Вызвать справку (F1 или в главном меню → Справка → Содержание…).

2. Выбрать в содержании Система программирования CODESYS → Что есть что в CODESYS → Отладка и Online-функции.

Пошаговое выполнение позволяет проверить логическую правильность программы. Под шагом подразумевается:

• в языке IL – выполнить программу до следующего оператора CALL, LD или JMP;

• в языке ST – выполнить следующую инструкцию;

• в языках FBD, LD – выполнить следующую цепь;

• в языке SFC – продолжить действие до следующего шага.

Команда Онлайн → Один цикл выполняет один рабочий цикл и останавливает контроллер после выполнения.

Режим эмуляции последовательно включается и отключается выбором команды Онлайн → Режим эмуляции главного меню. Включенный режим маркируется установленным флажком в строке главного меню и записью «Эмул.» в строке состояния главного окна.

Во время эмуляции созданная программа выполняется не в ПЛК, а в ПК, на котором запущено ПО CODESYS. В режиме эмуляции доступны все функции онлайн, что позволяет проверить логическую правильность программ, не используя контроллер.

Внимание

В режиме эмуляции функции внешних библиотек не выполняются.

«Бортжурнал (Log)» хронологически записывает действия пользователя, внутренние сообщения системы исполнения, изменения состояния и исключения в режиме «Online», что позволяет анализировать условия возникновения ошибки во время отладки программы.

Записи «Бортжурнала (Log)» можно просмотреть в режиме, вызываемом командой «Бортжурнал (Log)» дерева ресурсов проекта на вкладке «Ресурсы» организатора объектов.